本州、四国、九州の草地や川の土手、道端などの日当たりのよいやや乾いたところに生える草本状の小低木。葉は奇数羽状複葉で互生し、小葉は７～13個つき、長楕円形で先は円い。花期７～９月。沖縄には樹高３メートルになるリュウキュウコマツナギがある。名の由来は駒繋ぎで、茎が駒（馬のこと）をつないでも大丈夫なほど丈夫だからという。