本邦全土の道端や草地に普通に生える多年草。葉は羽状に裂けるが、類似種のスカシタゴボウほど深くなく、基部も浅く茎を抱く。果実は細長い円柱形で弓状に上に反り返る。花期４～９月。名は犬芥子で、雑草で食用にならないので名付けられた。カラシはアブラナ科で食用とする植物の総称としてしばしば用いられる。