日本全土の道端や林縁など日当たりのよいところに生えるつる性半低木。葉は対生し、３～７個の小葉からなる奇数羽状複葉、小葉は厚くやや光沢があり卵形～卵円形で先は尖り全縁。葉腋から円錐花序を出し多数の白い花をつける。花期は８～９月。同属のサキシマボタンヅル(C. chinensis)の根を威霊仙イレイセンと称し利尿、鎮痛薬とするが、センニンソウの根は威霊仙の代用とする。類似種にボタンヅルやヤンバルセンニンソウなどがあり、花の形がよく似ている。名は仙人草で、果実の先端につく長い毛を仙人の髭に見立てたものと思われる。